chuqiaoLyu/Xspark-HumanTouch

HumanTouch 数据集发布页

HumanTouch: A Multimodal System for Scalable Human-Hand Tactile Acquisition

运动展示手在做什么，触觉揭示物理世界如何响应。机器人需要理解接触丰富的交互，而不只是模仿运动轨迹。

• 项目主页：https://xsparkai.com/sparklab/humantouch/
• 出品机构：SparkLab@Xspark AI
• 项目负责人：Chuqiao Lyu｜lvcq@xsparkai.com
• 通讯作者：Wenbo Ding, Tianxing Chen, Qi Xiong
• 核心贡献：Chenze Yu, Eric J Chen, Wenxuan Zhu
• 项目成员：Youchen Lai, Raymond Lee, Daniel Li, Kai-Chong Lei, Kehe Ye, Jiahao Zhang, Yuxiao Huo, Xiwen Tan, Weining Lu, Gengqiu Yang, Junhao Gong, Chenxin Lang, Hekun Tian, Shaolong Yang.

数据集概述

HumanTouch 是一个面向规模化人手触觉采集的多模态数据集。它通过双手柔性压阻触觉手套、MANUS 电磁场（EMF）手部跟踪、6-DoF 手腕位姿跟踪，以及头部场景相机 + 双侧手腕相机，在统一的 60 Hz 参考时间线上同步采集触觉、手部姿态与视觉数据。相比 OpenTouch、World In Your Hands、FreeTacMan、Touch in the Wild 等现有系统，HumanTouch 具备更完整的触觉覆盖、力校准（✓）、自然操作（✓）与多地部署（✓）能力。

关键数字

项目	数值
首版规模	约 100 小时（10 个规范任务 × 约 10 小时）
规范任务	10 个（X001–X010）
采样频率	60 Hz 统一时间线（全模态同步）

模态与同步

每个 episode 在同一时间线下包含以下模态：

模态	内容
触觉	双手柔性压阻触觉手套，每手 360 个有效点（手指 + 手掌）
手部姿态	MANUS 电磁场（EMF）跟踪，每手 25 关节
手腕位姿	6-DoF 手腕位姿跟踪
视觉	头部场景相机 + 双侧手腕相机

质量保障

• 触觉辅助手部姿态标定：利用拇指-指尖自接触约束，校正手指段长度与关节偏移，使数字手模型贴合真实手。
• 柔性手套标定与表示：以解剖学触觉块（patch）为单位估计接触置信度、响应分布与近似中心（相对响应，非物理力值），容忍织物滑移与姿态相关伪影。
• Episode 级人工审核：每个 episode 均经人工审核与任务完成度标注，仅质量达标者入选。

获取方式

• Hugging Face：https://huggingface.co/datasets/chuqiaoLyu/Xspark-HumanTouch (还在上传)
• ModelScope：https://www.modelscope.cn/datasets/chuqiaoLyu/Xspark-HumanTouch

发布路线图

版本	时间	内容
首版 v1	2026-08-15	约 100 小时子集（10 个规范任务）
扩展版	计划一个月内	扩展至约 1,000 小时
HumanTouch AIGC edition	筹备中	AIGC 版本数据集

许可

数据集许可以 ModelScope 仓库页标注的许可证为准。

引用

论文正式发表前的占位引用，请以最终发布版本为准：

@misc{humantouch2026,
  title     = {HumanTouch: A Multimodal System for Scalable Human-Hand Tactile Acquisition},
  author    = {Chuqiao Lyu and Wenbo Ding and Tianxing Chen and Qi Xiong},
  year      = {2026},
  note      = {SparkLab@Xspark AI. 占位引用，待论文正式发表后更新}
}